کنترل موقعیت و سرعت ربات تراکتور-تریلر با در نظر گرفتن دینامیک چرخهای تراکتور با استفاده از کنترل کننده PID

ملاحی کلاهی, پویا; ناظمی زاده, مصطفی; صفری, حمیدرضا

doi:10.61186/masm.3.1.53

کنترل موقعیت و سرعت ربات تراکتور-تریلر با در نظر گرفتن دینامیک چرخهای تراکتور با استفاده از کنترل کننده PID

نوع مقاله : مقاله پژوهشی

نویسندگان

پویا ملاحی کلاهی ¹

مصطفی ناظمی زاده ²

حمیدرضا صفری ³

¹ دانشجو دکتری- مهندسی مکانیک- دانشگاه علم و صنعت

² استادیار، مجتمع دانشگاهی مکانیک، دانشکده، دانشگاه صنعتی مالک اشتر

³ دانشجوی دکتری، گروه مهندسی مکانیک، دانشکده، دانشگاه علم و صنعت ایران

https://doi.org/10.61186/masm.3.1.53

چکیده

ربات تراکتور-تریلر به عنوان یک زیر مجموعه از دسته ربات‌های متحرک در دهه‌های گذشته به‌صورت گسترده‌ای در طیف وسیعی از انواع کاربردهای مختلف از جمله مأموریت‌های نظامی و غیرنظامی به علت مزایایی چون فضای کاری وسیع‌تر، قدرت مانور بالات و حمل بار مورد استفاده قرار گرفته است. یکی از چالش های اصلی در کنترل سرعت ربات تراکتور-تریلر، دینامیک محرک های تراکتور می باشد. در این مقاله به منظور تکمیل مدل‌سازی پس از بررسی معادلات سینماتیک و دینامیک حاکم بر ربات تراکتور-تریلر، با در نظرگیری دینامیک چرخ‌های تراکتور به ارائه دینامیک کوپله شده پرداخته شده است. در ادامه با استفاده از دینامیک ارائه شده به طراحی یک کنترل‌کننده مناسب به منظور کنترل سرعت ربات برای دستیابی به مقدار مطلوب و همچنین کنترل موقعیت برای به صورت نقطه به نقطه پرداخته شده است. در پایان با انجام شبیه‌سازی‌های مختلف، کارایی و عملکرد روش پیشنهادی در مدل‌سازی دینامیک و کنترل ربات تراکتور-تریلر نشان داده می‌شود.

کلیدواژه‌ها

تراکتور-تریلر

کنترل سرعت

مدل‌سازی دینامیک

کنترل‌کننده PID

عنوان مقاله English

Position and Speed Control of the Tractor-Trailer Robot by Considering the Dynamics of the Tractor Wheels Using the PID Controller

نویسندگان English

Pouya Mallahi Kolahi ¹

Mostafa nazemizadeh ²

Hamidreza safari ³

¹ PhD Candidate, School of Mechanical Engineering, Iran University of Science and Technology

² Department of Mechanical Engineering, Faculty of Mechanics, Malek Ashtar University of Technology,

³ Department of Mechanical Engineering, Faculty of Mechanics, Iran University of Science and Technology, Iran

چکیده English

As a subset of mobile robots, the tractor-trailer mobile robot has been widely used in various applications in the past decades, including military and civilian missions, due to its advantages, such as a more expansive working space, high maneuverability, and load-carrying capacity has been used. One of the main challenges in controlling the tractor-trailer robot's speed is the tractor drives' dynamics. In this article, to complete the modeling after investigating the kinematic and dynamic equations governing the tractor-trailer robot, coupled dynamics have been presented by considering the dynamics of the tractor wheels. In the following, using the coupled dynamics, a suitable controller has been designed to control the robot's speed to achieve the desired value and the position point by point. Various simulations are presented to demonstrate the dynamic performance and the proposed controller. According to the simulation results, the presented theory improves the performance of the designed control system.

کلیدواژه‌ها English

Tractor-Trailer

Speed Control

Dynamic Modeling

PID Control

[1] Yousuf B M, Khan A S, Khan S M. Dynamic Modeling and Tracking for Nonholonomic Mobile robot using PID and Back Stepping. Advanced Control for Applications: Engineering and Industrial Systems. 2021;71.
[2] Nazemizadeh M, Mallahi Kolahi P. Trajectory Tracking of an Intelligent Mobile Robot on a Slope Surface using the Nonlinear Sliding Mode Control. Mechanic of Advanced and Smart Materials. 2021;l:1-14. (In Persian)
[3] Korayem M H, Nazemizadeh M, Rahimi H N. Trajectory optimization of nonholonomic mobile manipulators departing to a moving target amidst moving obstacles. Acta Mechanica. 2013;5:995-1008.
[4] Sadedel M, Ebrahimi M. simulation and control of omni-directional mobile robot. The Iranian Journal of Mechanical Engineering. 2021;24:181-207. (In Persian)
[5] Korayem M H, Nazemizadeh M, Nohooji H R. Smooth jerk-bounded optimal path planning of tricycle wheeled mobile manipulators in the presence of environmental obstacles. International Journal of Advanced Robotic Systems. 2012;9:105.
[6] Nazemizadeh M, Mallahi Kolahi P. Trajectory Tracking of an Intelligent Mobile Robot on a Slope Surface using the Nonlinear Sliding Mode Control. Mechanic of Advanced and Smart Materials. 2021;1:1-14.
[7] Huang J, Wen C, Wang W, Jiang Z P. Adaptive output feedback tracking control of a nonholonomic mobile robot. Automatica. 2014;50:821-831.
[8] Azzabi A, Nouri K. Design of a robust tracking controller for a nonholonomic mobile robot based on sliding mode with adaptive gain. International Journal of Advanced Robotic Systems. 2021;1-18.
[9] Nakamura Y, Ezaki H, Chung W. Design of steering mechanism and control of nonholonomic trailer systems. Journal of the Robotics Society of Japan. 1999;17:839-847.
[10] Altafini C. Some properties of the general n-trailer. International Journal of Control. 2021;74:409-424.
[11] Khalaji A K, Moosavian S A A. Stabilization of a tractor-trailer wheeled robot. Journal of Mechanical Science and Technology. 2016;30:421-428.
[12] Khanpoor A, Khalaji A K, Moosavian S A A. Modeling and control of an underactuated tractor–trailer wheeled mobile robot. Robotica. 2017;35: 2297-2318.
[13] Mallahi Kolahi P, Nazemizadeh M. Nonlinear dynamic modeling of tractor-trailer mobile robots with consideration of wheels inertia and their optimal point-to point path planning. Meccanica. 2022;25: 1-9.
[14] Nazemizadeh M, Mallahi Kolahi P. Derivation of nonlinear dynamic equations of tractor-trailer mobile robots and their motion control employing input-output linearization control method. The Iranian Journal of Mechanical Engineering. 2022;24:92-106.
[15] Tarvirdizadeh B, Spanogianopoulos S, Alipour K. Control of Nonholonomic Electrically-Driven TractorTrailer Wheeled Robots based on Adaptive Partial Linearization. 6th RSI International Conference on Robotics and Mechatronics (IcRoM). 2018;331-336.
[16] Kassaeiyan P, Tarvirdizadeh B, Alipour K. Control of tractor-trailer wheeled robots considering self-collision effect and actuator saturation limitations. Mechanical Systems and Signal Processing. 2019;127:388-411.
[17] Mallahi Kolahi P, Nazemizadeh M. Load carrying capacity of tractor-trailer mobile robots considering the nonlinear optimal control. Mechanical Enginerring Journal. 2022;30:77-84. (In Persian)
[18] Shojaei, K, Taghavifar H. Input-output feedback linearization control of a tractor with n-trailers mechanism considering the path curvature. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science. 2022; 236: 9700-9715.